Donji Lapac se nalazi u dinarskom krškom vapnenačkom kraju, smješten posred Lapačkog polja, važne strateške i prometne točke u dalekoj prošlosti. Već u pretpovijesnoj i antičkoj prošlosti (željezno i rimsko doba) u blizini je bilo naselje, što svjedoče pranađeni ostaci brojnih predmeta iz tih vremena. U srednjem vijeku Donji Lapac je bio sijelo stare hrvatske Lapačke župe u sastavu Krbave, dok je 1449 god. pripadao Frankopanima. Stari grad Lapac bio je na izoliranom brijegu Obljaju (666 m), koji se diže u Lapačkom polju južno od Donjeg Lapca. Kada su Turci zauzeli Liku pao je i Lapac. Nakon njihovog izgona iz Like 1689. godine Lapac je ostao pod turskom vlasti do Svištovskog mira 1791. godine kada je priključen Lici i potpao pod Vojnu krajinu, gdje vrši funkciju novog tipičnog manjeg krajiškog središta. Nakon Mohačke bitke, Ličko Pounje s Lapačkom župom došIo je u posjed osmanlijskog Carstva u čijem je sastavu bio pune 264 godine (1527 – 1791. godine). Dakle, gotovo stoljeće duže nego ostali dio Like, zapadno od reljefne barijere Plješivice. Naime, dok je u “turskoj Lici i Krbavi” osmanlijsko gospodstvo formalno prestalo KarIovačkim mirom 1699.), Ličko Pounje oslobođeno je osmanlijske vlasti tek Mirom u Svištovu (1791. gadine). U osmanlijskom razdoblju taj je prostor bio organiziran kao zaseban kotar (Boričevac) u okviru KIiškog sandžakata. Za razliku od novoosvojenih područja zapadno od Plješivice, Osmanlije su taj prostor djelom naselili već ubrzo poslije zaposjedanja, kao podršku tvrđavskim naseljima u Boričevcu i Ostrovici na Uni. Do većeg naseljavanja došlo je oko sredine 16. stoljeća, kada su iz dubine Carstva doveli novo stanovništvo, balkanske stočare, kasnije Srbe i muslimane. Muslimani su se pretežno nastanili u podgrađima tvrđavskih naselja, gdje su, uz ratarstvo, razvijali obrt i trgovinu, dok je vlaško stanovništvo raspoređeno na širokom prostoru između naselja, pri čemu se uz tradicionalno stočarenje uključivalo u vojne pohode kao martoIoške formacije. Kao indikator tadašnje naseljenosti posredno može posIužiti padatak iz prvog popisa tog prostora, iz 1577. godine prema kojem je u Boričevcu bilo stacionirano 70 konjanika i 1100 pješaka, a u Ostrovici 60 konjanika i 1150 pješaka.
Nakon razarajućeg učinka austro-turskog rata 1788-1791. godine na prethodnu strukturu naseljenosti, poslije Svištovskog mira, odnosno završetka međudržavnog razgraničenja 1795. godine, strateški važan pojas Ličkog Pounja planski je naseljen. Na taj način Lapačko polje dobilo je dijelom novu strukturu stanovništva. Muslimani, kojih je tu u osmanlijskom razdoblju bilo razmjerno mnogo, izbjegli su na drugu stranu Une, na Petrovačko i Bilajsko/Bjelajsko polje, odnosno krupski, bihaćki i cazinski kotar. Na to zemIjište iselilo se nešto srpskoga stanovništva. Ostali dio Srba ostao je na svom zemIjištu što su ga do tada obrađivali, te mu ga je vojnokrajiška uprava potvrdila. Prilikom razgraničenja 1795. godine u Donjem Lapcu registrirano je 60 kuća, pa čemu je tada bilo vodeće naselje u tzv. Unskom krugu (Ličko Pounje). Na ispražnjeni prostor Krajina je dovela stanovništvo iz agrarno prenaseljenih područja, prvenstveno iz bIižih dijelova Like. Tako su na Lapačko područje, uz starije srpsko stanovništvo, doseljeni Srbi i Hrvati, od kojih prvi u znatno većem broju. Srbi su nastanili Donji i Gornji Lapac, Oraovac i Dnopolje, zatim Kruge i NebIjuse, a Hrvati Boričevac, a u manjem broju oba Lapca, te Oraovac.
I nakon priključenja tog dijela Pounja Lici 1791. godine Osmanlijsko Carstvo zadržalo je strateški važan mostobran na Uni s Ostrvicom, tako da nesigurnost ograničava gospodarski razvoj čak i u drugoj polovici 19. stoljeća. Provođenje krajiškog uređenja u tom novopriključenom području, teklo je vrlo sporo. Tek 1800. gadine stvorene su dvije kompanije na prostaru pripojenom Ličkoj regimenti i to Srbska (br. 2) i Dabroselska (br.3). Ova potonja, koja uključuje i Lapačko polje, dobila je naziv po prvom sjedištu kampanije – Dobroselu, strateški povoljno smještenom naselju podno prijevoja Lumbardenik, između naseljenih zona u Lapačkom polju i gornjounskoj udolini. U jednam od upada osmanlijske vojske, 1809. godine uništena su naselja Donji i Gornji Lapac, te susjedna sela Boričevac i Oraovac. To je nametnulo potrebu nove prostorne organizacije, povezano s tim je 1826. godine sjedište kompanije premješteno u Donji Lapac. Od tada se Donji Lapac pačinje razvijati kao tipičan krajiški centar s izgledom tzv. cestovnog naselja. Veze kroz udolinu Lapačkih korita za sjeverozapadni naseljeni podpIješivički pojas starih Nebljusa, nova u 19. st. izgrađena brdska cesta preko prijevoja podno Kuka, veza Boričevačkom udolinom za granični prijelaz (‘rašteI’ Lisičjak) ispred Kulen Vakufa i laka povezanost sa Srbom osiguravaju mu vodeću središnju funkciju koja najpotpunije dolazi do izražaja upravnim izdvajanjem cijelog Pounja iz krbavskog padručja nakon osnivanja samostalnog kotara u Donjem Lapcu (1892.godine).
Poslije ukidanja Vojne krajine od 1886. godine Donji Lapac je općinsko središte u kotaru Udbina, a od 1892. godine i kotarsko središte u županiji Lika-Krbava. Tu funkciju je obavljao i poslije II svjetskog rata, jer je bio općinsko i kotarsko središte, da bi 1955. godine postao središte veće, a sada već bivše, istoimene općine. Novom teritorijalnom podjelom zadržava funkciju općinskog središta. Kroz cijelo to vrijeme je, ne samo upravno, nego i trgovačko, obrtničko i sajmišno središte tog agrarno-stočarskog kraja s razvijenim središnjim uslužnim funkcijama, a u novije vrijeme razvijao je i industriju.Brojni ratovi u daljoj i bližoj prošlosti u ovom prostoru iza sebe su ostavljali pustoš. Tako je bilo i nakon II. svijetskog rata, kada je središte Donjeg Lapca bilo potpuno uništeno, a znatan je broj porušenih i oštećenih kuća i stanova ostao u Donjem Lapcu. I nakon posljednjeg Domovinskog rata, kada je iselio veliki broj njegovih stanovnika iz Hrvatske, ali i doselio određeni broj izbjeglica iz Bosne i Hercegovine.